Оба предложения построены верно.
Верно: лежащего на дороге.
Запятые не требуются, но можно их и поставить (при интонации, указывающей на уточнение).
Верно слитное написание.
Верно: В результате ДТП два пешехода погибли и 71 получил ранения.
Оба варианта верны.
Верно: разошлись. У глагола разойтись есть подходящее значение (см. в словарях).
Стилистически фраза построена не очень удачно.
Правилен первый вариант.