Правильно: пензенцы (пензенец, пензенка) и пензяки (пензяк, пензячка).
Тире в этом предложении не нужно.
Да, эти названия уместно заключить в кавычки.
Такие названия нужно заключать в кавычки. Исключением может быть слово Ленинка как название широко известное, часто используемое вместо официального названия библиотеки.