Подскажите пожалуйста, почему слова недоварить и недоделать пишутся слитно с -не. Ведь это же глаголы, должны писаться с -не раздельно. Есть ли какие-то исключение по этому поводу? Если же они пишутся слитно, то какая приставка будет у этих слов? Не и до или недо?

В ответе на вопрос № 284765 про слитное/раздельное написание "не" в глаголах, начинающихся на "недо-" и "до-", дается краткий пересказ объяснения из полного академического справочника «Правил русской орфографии и пунктуации» под ред. В. В. Лопатина, § 145, п. 3. Указанные в ответе примеры "недоварить (варя, не довести до состояния готовности)" и "мама не доварила суп (не смогла, не успела доварить)", на мой взгляд, плохо иллюстрируют отличие между случаями слитного и раздельного написания "не": в первом случае просто (не?)доварила, а во втором (не?)доварила, потому что не смогла - и в чем же существенная разница? Возможно ли будет дополнить это объяснение указанием, что слитное написание подразумевает не просто недостаточность (возникающую как раз из-за незавершенности действия, которая требует раздельного написания), но также и _ухудшение качества_ конечного результата действия в первом случае, когда требуется слитное написание. "Недоварила" = плохо вышло, и аналог-но для др. прим-в.