Норма современного русского языка: идти, прийти.
Корректно: Поэтому надо идти, и идти, и идти.
Верно без запятых: Пусть желающие идти по верному пути идут...
Идти - однократное действие, ходить - многократное.
От глагола идти задать вопрос "где?". Приведенные Вами примеры возможны.
Первый вариант стилистически нейтральный, второй уместен в народно-поэтической речи.
См. в учебнике Е. И. Литневской.