Возможны обороты: натирать суставы, втирать в суставы. Правда, представить себе это в действительности довольно сложно: втирают (лекарственные препараты) обычно в кожу, а не в суставы.
Примерно так: натЯГЫ(О)вать.
Напрячь — напрягши. От глагола несовершенного вида напрягать деепричастие совершенного вида не образуется.
Запятая необязательна, но в этом контексте ее лучше поставить.