Запятая ставится.
Возможны обороты: натирать суставы, втирать в суставы. Правда, представить себе это в действительности довольно сложно: втирают (лекарственные препараты) обычно в кожу, а не в суставы.
Верно: умение достигать поставленных целей.
Верно: достигать результатов.
Правильно: достигать (чего?) своих целей.
Да, верно.
Запятая ставится.