Написание зависит от смысла: кабачок тушёный с помидорами = тушёный кабачок плюс помидоры (помидоры не имеют отношения к процессу тушения); кабачок, тушенный с помидорами = кабачок, который тушили вместе с помидорами.
Запятая не нужна: кабачки жареные с чесночным соусом. Здесь нет определительного оборота, слова с чесночным соусом относятся не к слову жареные, а к слову кабачки.