Норма современного русского языка: идти, прийти.
Правильно слитное написание: воистину.
Слово истина может быть написано с большой буквы, если ему придается особый высокий смысл.
Корректно: Поэтому надо идти, и идти, и идти.
Используются все три варианта.
Оба варианта верны.
Запятая нужна.