Запятая нужна. Но лучше поставить двоеточие: Избавься от того, что тебе мешает: старой одежды, ненужных вещей.
Слово избраться существует, и в его формах гласная в корне пишется по правилу: в корнях с чередованиями бер/бир без ударения пишется и в словах с суффиксом -а-, пишется е в словах без суффикса -а-. См. словарную фиксацию.