В современном русском языке правильно только дорасти. Написание дорости (встречавшееся раньше) нормативным уже не является.
Верно: Мы еще не доросли.
Корень рас-/рос- относится к корням с чередующимися гласными, об этом подробно написано в "Учебнике ГРАМОТЫ".