Верно: автомобиль дерзко перестроился. Дерзко - наречие. Дерзки - форма мн. ч. краткого прилагательного (Они дерзки).
Образование формы 1-го лица ед. числа глагола дерзить затруднительно (иными словами, такая форма не употребляется в речи, ср.: победить).