Запятая не ставится.
Возможный вариант расстановки знаков препинания: Казахские герои минувших столетий – лошади, – глядя из ретроспективы на настоящее, горько ржут. Должны признаться, стилистически эта фраза не вполне корректна (особенно сочетание "горько ржут").
Все три варианта написания имеют право на существование.
Возглас горько! — это призыв поцелуем смягчить горький вкус чего-либо, чаще всего алкогольных напитков. Иначе говоря, это свернутый вариант приговора типа Вино горько, надо подсластить. Ср. диалектное подслащивать (водку) ‘целоваться молодым на свадьбе под крик гостей горько’ (Словарь русских народных говоров. Вып. 28. СПб., 1994. С. 184). В традиционном свадебном обряде, уходящем корнями в древность, важную роль играла символика вкуса с противопоставлением горького и сладкого (см. об этом, например: Гура А. В. Брак и свадьба в славянской народной культуре: семантика и символика. М., 2011. С. 713–722).
