Если ребенок прыгал отдельно (самостоятельно), то выпрыгнули. Если женщина прыгала вместе с ребенком, то выпрыгнула.
Оба варианта корректны.
В значении 'прыжки с парашютом' такое употребление неправильно. Конечно, можно представить себе контекст, в котором о ком-то сообщается, что он от страха выпрыгнул из парашюта, но вряд ли в живой речи встретится такое употребление.