Да, это этимологически родственные слова. Барин, барыня, барышня возникло из боярин, боярыня, боярышня – вероятно, сначала в обращении. Известны и другие случаи сокращения слов, часто употребляемых в обращении, ср. сударь из государь.
Словарь имён собственных
ОДОЕВСКИЙ Александр, Одоевского Александра (князь, поэт-декабрист)
ОДОЕВСКИЙ Владимир, Одоевского Владимира (князь, писатель, муз. критик)
ОДОЕВСКИЙ Никита, Одоевского Никиты (князь, гос. и воен. деятель, боярин)