Предпочтительно раздельное написание.
Ваш вариант написания корректен.
Правильно: ...вытягивая металлический стержень, потянув за металлический стержень. Обратное действие: убрать стержень, надавить на стержень.
Дополнительные знаки препинания в этих предложениях не требуются.