Глаголы слышать (несов. вид) и услышать (сов. вид) являются видовой парой. Видовая пара — это пара лексически тождественных глаголов сов. и несов. вида, различающихся между собой только грамматическими значениями вида.

Грамматические значения сов. и несов. вида зависят от контекста. В разных контекстах выявляются несколько типов ситуаций, которые передаются при участии глагольного вида. Подробнее о типах ситуаций и значениях несов. и сов. вида см. «Русская грамматика» (1980), т. I, § 1454.

Негативная разновидность видового значения глаголов несов. вида реализуется в ситуации, которую в грамматике называют общефактической (или ситуацией общего факта). В данном типе ситуаций используется несов. вид, при этом внимание прежде всего сосредоточивается на общем факте отсутствия действия. Во фразе Я не слышал его крика отрицается факт действия вообще, а также причастность к нему субъекта. Тем самым употребление несов. вида способствует эмоционально-экспрессивному усилению отрицания.

Однако употребление несов. вида в отрицательной конструкции, будучи обычным, не является обязательным. При употреблении сов. вида (Я не услышал его крика) отрицается факт доведения до результата действия, названного производящим глаголом. Это значение в некоторых контекстах может дополняться модальным (потенциальным) значением, которое по каким-либо причинам субъект действия должен был осуществить, но не смог, например: Я не услышал его крика. Так получилось, простите меня.

Если говорить о структуре, то предложение в целом представляет собой сложную синтаксическую конструкцию с разными видами подчинительной связи. Часть если да, то как это сделать представляет собой сложноподчиненное предложение с главной частью то как это сделать (слово то является коррелятом союза если) и придаточной частью если да, в которой слово да замещает собой предыдущую часть сложной синтаксической конструкции родителям нужно выражать их [эмоции]. Последний из союзов и соединяет две изъяснительные придаточные части, зависящие от глагола решить, поэтому запятая перед ним не требуется; сравним вариант без придаточной части с союзом если: решить, нужно ли выражать их [эмоции] родителям и как это сделать. Поскольку союз если имеет коррелят, перед этим союзом запятая также не нужна: Эти границы помогают вам разобраться в своем сильном гневе, обиде и боли и решить, нужно ли выражать их родителям и если да, то как это сделать.

В смысловом плане часть и если да, то как это сделать несет в себе оттенок присоединения, что позволяет поставить перед ней тире: Эти границы помогают вам разобраться в своем сильном гневе, обиде и боли и решить, нужно ли выражать их родителям — и если да, то как это сделать.

До орфографической реформы 1917–1918 годов слово могло, по давно установившейся традиции, оканчиваться или гласной буквой, или твердым знаком (он назывался «ер»), или мягким знаком (он назывался «ерь»). Много столетий назад буквы «ер» и «ерь» тоже обозначали особые (очень короткие) гласные звуки, но эти звуки давно исчезли из нашего языка.

Происхождение традиции писать «ер» и «ерь» на конце слов можно объяснить следующим образом. При письме без пробелов между словами «ер» и «ерь» показывали границу слова, т. е., даже перестав обозначать гласные звуки, эти буквы выполняли очень важную функцию — указывать на конец слова. Привычка видеть эти буквы в конце слова оказалась так сильна, что они остались и после того, как стало обычным разделять слова пробелами.

Осколок этой традиции сохранился и в современном русском языке — в виде написания ь на конце слов после шипящих: мышь, ночь, рожь, стричь. Никаких разумных причин писать ь в этой позиции нет, такое написание просто дань традиции (его тоже предполагали отменить реформой 1917–1918 годов и оставили в самый последний момент).

Указанная запятая нужна, чтобы обозначить границу оборота с предлогом в случае. Подробно об обособлении таких оборотов читайте в "Справочнике по пунктуации". Дополнительных знаков препинания не требуется.

А зачем вообще в таком тексте сокращать слово год? Для экономии места?

Предложение составлено таким образом, что с помощью знаков препинания сложно подчеркнуть, на какое слово падает логическое ударение. Можно перестроить предложение (например: ...покажу, что такое настоящая баня) или выделить слово что курсивом, как иногда делают в художественных текстах.

В данном случае "что" - не союз и не союзное слово. Верно: знал, где что.

Использовать кавычки нет необходимости.

Зависимое слово одинаково не является основанием для раздельного написания (так как, по сути, подчеркивает утверждение): иски одинаково необоснованны, приходят одинаково неготовыми.