Указанная запятая не нужна.
Допустимы варианты с предлогом и без предлога, буквенное наращение после цифр не требуется.
Корректно: 20 лет служения милосердию.
В предложениях такого типа никакие знаки не нужны. Однако при желании интонационно разделить предложение на две части можно поставить тире.