Корректны оба варианта.
Если имеется в виду вопрос «Кто пришел?», то глагол ставится в мужском роде вне зависимости от того, кто пришел — мужчина или женщина.
Правильно: пять сестер (собирательное числительное пятеро не сочетается со словами, обозначающими лиц женского пола).
Предпочтительно: пять девушек пришли (но: пришло пять девушек), семеро юношей опоздали.
Интересный вопрос. На наш взгляд, корректно согласование по полу: Пятачок пришла, Облако пришла. Ср.: Пятница пришел в восторг от моей выдумки... (Д. Дефо, Робинзон Крузо).