Верно: на расстоянии 2 сантиметров. А лучше: на расстоянии двух сантиметров.
Корректно: на расстоянии двухсот миль.
Правильно: отстоит на расстояние 500 метров. Или лучше: отстоит на 500 метров.
Допустимо: передача мысли на (большое, незначительное) расстояние; передача мысли на расстоянии.
Предпочтительно: с расстояния двухсот метров.