Правильно: выпить (все) молоко и выпить (немного, много, мало...) молока.
Возможны оба варианта: выпить чаю, прибавьте мне салату (в разговорной речи) и выпить чая, прибавьте мне салата (стилистически нейтральный, общеупотребительный вариант).
Инфинитив выпить здесь заменяет целое безличное придаточное предложение "то, что можно выпить". Но от этого он не перестает быть глаголом.
См. ответ на вопрос № 281220.
Если речь идет обо всем имеющемся пиве, то верно: выпить пиво. Если речь идет о неопределенном количестве, то верно: выпить пива.
Оба варианта верны. В данном случае родительный падеж указывает на "часть целого, неопределенное количество" (например, выпить немного вкусного кофе), а винительный падеж - на целое или ограниченное количество (выпить весь вкусный кофе).
Оба варианта правильны, второй вариант более разговорный.
Посошок – уменьшительное от посох. Выпить на посошок – выпить на прощание, на дорогу (т. е. перед тем, как идти куда-то с посохом).
Тире не требуется: Единственное, что он хотел, так это выпить и закусить.
