Налить (немного) воды, налить (эту) воду, выпить (стакан) воды, выпить (всю) воду.
Возможны оба варианта.
Возможны оба варианта. Раздельное написание подчеркивает отрицание.
Сочетание выпить чай может употребляться, когда имеется в виду "выпить весь чай".
См. ответ 281220..
Правильно: выпить (все) молоко и выпить (немного, много, мало...) молока.
Да, все.
Инфинитив выпить здесь заменяет целое безличное придаточное предложение "то, что можно выпить". Но от этого он не перестает быть глаголом.
Винительный падеж обозначает полный охват объекта действием, определенное количество, а родительный падеж - распространение действия на часть объекта.