Да, запятая нужна, чтобы отделить главную часть от придаточной.
Корректно: Счастливы те, кто после долгой дороги с её холодом и слякотью видит и слышит голоса родных людей.
Запятую ставить не надо было. Междометие виват не отделяется запятой, если оно употребляется в сочетании с неодушевленным существительным. Подробнее о пунктуации при слове виват см. в «Справочнике по пунктуации».
Да, у глагола везти в знач. 'передвигать' имеется страдательное причастие настоящего времени: везомый (так указывает «Грамматический словарь русского языка» А. А. Зализняка). Правда, форма эта устаревшая. От глагола везти ''удаваться (об успехе, удаче)' страдательное причастие не образуется.
Правильно: трёхмачтовове судно.
Определяем тип спряжения по ударным личным окончаниям: висишь, висит, висят; сидишь, сидит, сидят. Это окончания II спряжения. Если личные окончания ударные, мы при определении типа спряжения не обращаем внимания на неопределенную форму глагола.
