Предложения такого типа описаны в «Коммуникативной грамматике русского языка» Г. А. Золотовой, Н. К. Онипенко, М. Ю. Сидоровой:

«Модель типа Царица — хохотать.

Субъект — личный (или одушевленный) в именительном падеже, обычно третьего лица, реже — первого. Предикат — в инфинитиве от акционального глагола. Модель можно считать экспрессивно-фазисной модификацией акционального предложения (ср. выражение начинательности без экспрессии: Царица начала хохотать, принялась хохотать). Перед инфинитивом может стоять частица ну или давай: Собаки — ну лаять; А он давай кричать на меня. По сравнению с исходной номинативно-глагольной моделью отметим оттенки интенсивности, повторяемости или продолжительности действия, возникающего как бы на глазах наблюдателя, часто — как следствие какого-то контакта, иногда — оттенок энергичного приступа, неожиданного для наблюдателя, а может быть, и для агенса.

Примеры: И царица хохотать, И плечами пожимать, И подмигивать глазами, И прищелкивать перстами, И вертеться подбочась, Гордо в зеркальце глядясь (Пушкин); Да что еще выдумал! Поймает, и ну целовать! (Пушкин), Тут бедная моя Лиса туда-сюда метаться (Крылов); Поели медвежата — и снова давай играть (Е. Чарушин); Видишь, подожгли город, а сами бежать! (Мамин-Сибиряк); Тут он ругать меня (Горький); Но вот он пулей из-за тупика, И — за угол, и расплывясь в гримасу, Бултых в толпу, кого-то за бока, И — в сторону, и — ну с ним обниматься (Б. Пастернак); Он их толкнет — они бежать (Н. Заболоцкий); Мы же с пустыми руками были, а они — стрелять (Комс. правда, янв. 1992).

Достигая впечатления синхронности происходящего с восприятием наблюдателя, подобные предложения, в соседстве с экспрессивно-разговорными безглагольными и глагольно-междометными моделями, могут включаться в контекст настоящего или прошедшего времени и представляют повествование репродуктивного типа. Гипотетически допустимо в них и второе лицо субъекта — например, в пересказывании сна, в котором говорящий видел собеседника: Ты хохотать; А вы бежать, но сама подобная ситуация слишком редка».

Этот вопрос связан с употреблением возвратных глаголов разного типа. Речь идет о возвратных глаголах, у которых постфикс -ся не формирует страдательного значения, ср: Дом строится (страдательный залог); Я умываюсь (действительный залог). Возвратные глаголы, не связанные с образованием форм залога, могут относится к различным словообразовательным типам. Глаголы типа целоваться относятся к взаимно-возвратным (целоваться, обниматься и т. п.), функция постфикса -ся состоит у них в привнесении значения взаимности, отсутствующего у исходных переходных глаголов несовершенного вида (целовать, обнимать и т. п.). Эти глаголы используются в личных предложениях, поэтому использовать безличную конструкцию типа *нам целовалось нельзя.

Глаголы типа гуляться относятся к безлично-возвратным. Они образуются от непереходных глаголов несовершенного вида, используются преимущественно в отрицательных предложениях и в этом случае – помимо понижения степени зависимости предикативного признака от воли субъекта – выражают наличие каких-то препятствий к реализации желаемого или необходимого: ‘хочу, но не могу’, ‘не хочу, но должен’: Мне не работалось. Сегодня плохо работается. Пошли гулять, но как-то не гулялось. Безлично-возвратные глаголы употребляются в безличных предложениях, при них часто (но не обязательно) есть дополнение в дательном падеже, обозначающее субъекта действия. Этот словообразовательный тип является достаточно продуктивным (не спится, не пишется, не читается и т. д.).

Прежде всего необходимо отметить, что представление о форманте -ся как выражающем исключительно направленность действия субъекта на самого себя весьма распространено среди носителей языка, однако оно не соответствует действительности. Собственно-возвратное значение, т. е. обозначение действия, направленного на себя (бриться – брить себя, одеваться – одевать себя, причесываться – причесывать себя, сдерживаться – сдерживать себя), – это только одно из значений, выражаемых возвратными глаголами с постфиксом -ся. Помимо этого значения можно выделить еще несколько; академическая «Русская грамматика» 1980 года выделяет еще 6 лексико-грамматических разрядов таких глаголов:

• глаголы взаимно-возвратного значения, выражающие взаимное (совместное, направленное друг на друга) действие нескольких субъектов: целоваться, обниматься (целовать, обнимать друг друга), встречаться, видеться, мириться, ссориться, шептаться;
• глаголы косвенно-возвратного значения, называющие действие, совершаемое субъектом в своих интересах; это значит, что субъект совершает действие для себя самого, но ни в самом глаголе, ни в его синтаксических связях это значение специально не выражается. Таковы глаголы прибираться, укладываться, строиться, построиться, запасаться, устраиваться; 
• глаголы активно-безобъектного значения, называющие (как правило, в формах наст. вр.) действие как постоянное и характерное свойство субъекта, его отличительную черту: крапива жжется, корова бодается, собака кусается, кошки царапаются;
• глаголы характеризующе-качественного значения, называющие (при тех же условиях, что и в предыдущем пункте) действие как характерную для субъекта склонность или способность подвергаться какому-либо воздействию: нитки плохие, рвутся; машина хорошо заводится; фарфор легко бьется; кофе плохо растворяется. Подлежащим при таких глаголах выражается субъект – носитель свойства, характерного признака;
• глаголы общевозвратного значения, называющие действие, замкнутое в сфере субъекта как его состояние: сердиться, тревожиться, удивляться, радоваться, томиться, пугаться, беспокоиться, веселиться, печалиться, конфузиться;
• побочно-возвратные глаголы, называющие действие как соприкосновение с объектом, причем объект своим наличием как бы стимулирует, порождает само это действие, делает его возможным: держаться за перила, взяться за ручку двери, цепляться за руку, стукнуться, удариться, ушибиться об угол, тереться о забор.

Таким образом, глагол убраться образован с соблюдением грамматических норм русского языка, он относится к глаголам косвенно-возвратного значения. Дело в стилистической окраске этого слова: оно квалифицируется словарями русского языка как разговорное, т. е. в официальной речи его употребление нежелательно, но при непринужденном общении вполне корректно.