§ 79. Общее правило Парные глухие согласные звуки п, ф, т, с (и соответствующие мягкие), к, ш на конце слова и перед глухими согласными могут передаваться соответственно буквами п или б, ф или в, т или д, с или з, к или г, ш или ж. Теми же буквами могут передаваться парные звонкие согласные звуки б, в, д, з (и соответствующие мягкие), г, ж перед парными же звонкими согласными (кроме в). Чтобы правильно написать в этих случаях согласную букву, нужно подобрать другую форму того же слова ...

...неопределенной формы (инфинитива) глагола: лезть, грызть, ползти...

§ 153. Запятыми выделяются: 1. Деепричастия, как с пояснительными словами, так и без них, кроме таких одиночных деепричастий и деепричастных оборотов, которые примыкают непосредственно к сказуемому и по своему значению приближаются к наречию, например: Держа кувшин над головой, грузинка узкою тропой сходила к берегу. Лермонтов Подъехав к подошве Койшаурской горы, мы остановились возле духана. Лермонтов Недавно я узнал, что Печорин, возвращаясь из Персии, умер. Лермонтов Степан ...

...наклонился вперед и, упираясь руками в землю, попробовал ползти...

Ползти по-пластунски - ползти на локтях, не отрывая тело от  земли. Пластуны - военные разведчики казацкого войска Новой Запорожской (Кубанской) Сечи. Во время военных действий пластуны, притаившись в камышах, часами следили за действиями противника. За эту способность лежать пластом в течение длительного времени их и назвали пластунами.

...Ползти по-пластунски - ползти на локтях, не отрывая...