В вашей формулировке предложение получается сложносочиненным с двумя грамматическими основами: лебедь не успел улететь и мертвый упал. Корректно: Лебедь не успел улететь и, мертвый, упал в воду; Лебедь не успел улететь и мертвым упал в воду.
В этом словосочетании управление. Его можно считать слабым управлением, если исходить из разграничения сильного и слабого управления. В последние десятилетия такую связь иногда называют именным (или падежным) примыканием, имея в виду то, что форма зависимого компонента никак не продиктована главным (поскольку и смысловой вопрос от главного компонента — куда? — не является падежным).
Выполнить это задание Вам поможет учебник Е. И. Литневской «Русский язык: краткий теоретический курс для школьников», см. раздел «Неопределенная форма глагола (инфинитив)».
