Им. п. мн. ч. слова сУдарь - сУдари.
Частица -с представляет собой сокращение обращения сударь, государь. Очень интересно об этом написал Лев Васильевич Успенский в книге «Слово о словах» (см. главу «Печальная история штабс-капитана Словоерсова»).
Да, это этимологически родственные слова. Барин, барыня, барышня возникло из боярин, боярыня, боярышня – вероятно, сначала в обращении. Известны и другие случаи сокращения слов, часто употребляемых в обращении, ср. сударь из государь.