В этом предложении причастие с зависимым словом входит в состав сказуемого. В таких случаях запятая не нужна (см. пункт 3 параграфа 18.2 справочника по пунктуации Д. Э. Розенталя).
Если обрыв - это "место, где круто снижается поверхность из-за обвала или осыпания земли; крутой откос", то правильно: лечу с обрыва.