Запятая нужна.
Вы написали эту фразу правильно.
Внутри этого предложения не нужны никакие знаки препинания.
Правильно: испокон веков. Слово испокон происходит от древнерусского поконъ 'начало', того же корня, что искони 'вначале', конец. О родстве слов начало и конец см. в ответе на вопрос № 208821.