Все зависит от того, какие тонкие нюансы намерен передать в этом описании автор. Рекомендуем обратиться к толковым словарям русского языка за уточнениями.
Подхватить эстафету – корректное сочетание.
Большой толковый словарь
Верно: подцепив вилкой клапан.