Если логическое ударение на врач, никакие знаки препинания не нужны. Если логическое ударение на сделать прививки и не паниковать, можно оформить это предложение как содержащее прямую речь: «Сделать прививки и не паниковать», – посоветовал врач.
Полагаем, правильнее считать эти слова родственными, но не однокоренными (как у Тихонова).
Такое написание было нормативным до середины XX века. В словаре Даля – танцовать, в «Толковом словаре русского языка» под ред. Д. Н. Ушакова (1935–1940) – танцовать и танцевать. Действующими «Правилами русской орфографии и пунктуации» (приняты в 1956 году) установлено написание танцевать.