Пишутся слитно с НЕ глаголы, которые без НЕ не употребляются: негодовать, недоумевать. Есть глаголы с приставкой недо-, обозначающие, что действие выполнено ниже нормы: недоставать, недоплатить.
Верно слитное написание. Примеры: Эта вещь стоит гораздо больше, вы недоплатили (отдали меньшую сумму, не заплатили полностью). Цена оказалась больше, нужно доплатить, а вы еще не доплатили (не произвели доплату).