Возможны обороты: натирать суставы, втирать в суставы. Правда, представить себе это в действительности довольно сложно: втирают (лекарственные препараты) обычно в кожу, а не в суставы.
Предложения в скобках следует писать с большой буквы.
Тире нужно: Не жили богато — нечего начинать.
Можно.
Это не ошибка (но в некоторых случаях - небрежность).