Заплести кОсу – правильно. В слове коса в знач. 'заплетенные волосы' ударение в форме винительного падежа падает на о. Если коса в знач. 'сельскохозяйственное орудие', возможно: кОсу и косУ (предпочтительно косУ).
Употребительны варианты: заточить, наточить, поточить, отточить карандаш (но: отточенный карандаш в значении "предельно острый").