Предпочтительно: не содержит сухого молока, не используем сухого молока.
Возможны оба варианта, но они имеют разное значение. Выпить молока значит "выпить какое-то количество молока", выпить молоко значит "выпить все молоко, которое было".
Правильно: выпить (все) молоко и выпить (немного, много, мало...) молока.
Правильное управление таково: навязнуть в зубах у кого-то. Верно: давно навязло у всех в зубах.
Оба выражения вполне корректны. Ср.: каша на воде, каша на молоке.
Правильно: пойти за молоком.