Выражение визуальный осмотр часто используют врачи и сотрудники подразделений МВД. А в ГОСТ IEC 60884-1-2013 читаем: «Проверку проводят визуальным осмотром и с применением прибора». Цитаты из иных ГОСТов, определяющих требования работы с различными аппаратами, не приводим, их нетрудно найти самостоятельно. Есть все основания полагать, что всему причиной современная техническая модернизация, которая привела к необходимости разграничивать виды осмотров и для каждого вида подбирать отдельное наименование. Выражение визуальный осмотр напомнило о черных чернилах — речевом обороте, неприемлемом с точки зрения лексической сочетаемости, но тем не менее ставшем хорошо известным обозначением разновидности красителя.

Ссылка, которую Вы упоминаете, ведет не на справочник Д. Э. Розенталя, а на «Правила русской орфографии и пунктуации» 1956 г. Это коллективный труд.

Современное правило таково. В сочетаниях с приложением, если одна из частей в свою очередь является сочетанием с приложением и содержит дефис, должен употребляться знак тире, напр.: рассказ о студенте-медике — альпинисте; встреча с приятелем — шахматистом-любителем; у соседа — писателя-фантаста. Ср. студент-альпинист, сосед-писатель. См.: Правила русской орфографии и пунктуации. Полный академический справочник / Под ред. В. В. Лопатина. М., 2006 (и более поздние издания), раздел «Корректирующие правила». Правила, размещенные в этом разделе, были составлены с учетом новых сочетаний слов, которые стали активно употребляться в языке во второй половине ХХ в. Сейчас следует руководствоваться именно этими правилами. 

Если слово испытатель присоединяется к сочетанию летчик-космонавт, то современной норме соответствует написание: летчик-космонавт — испытатель.