Деепричастный оборот здесь – возвращаясь домой, его легко можно изъять из предложения: Однажды я нечаянно забрел в какую-то незнакомую усадьбу.
Можно поставить тире перед "не знаю" (вместо запятой).
К сожалению, схему не можем нарисовать. Какие именно трудности возникают у Вас с разбором этого предложения?
Такое сочетание вполне корректно.