Слово давай используется здесь в значении частицы. Оно сочетается с инфинитивом глагола несовершенного вида (давай мириться) или с формой 1-го лица множественного числа будущего времени (давай помиримся) и выражает приглашение к совместному действию или побуждение к действию.
Речевые клише: Давно не виделись! Давно вы у нас не были!
Наречие давно является обстоятельством времени, зависимым от причастия служивший.
Правильно: не видел маму.