Поскольку вводное слово в-четвертых можно изъять из предложения без потери смысла, оно отделяется от союза запятой: Во-первых, вертолет оборудовали более продвинутым двигателем, во-вторых, устранили проблемы с электроникой, в-третьих, установили ракетную систему и, в-четвертых, установили на машину дублированную систему управления.