Семантические различия между данными глаголами лучше всего выяснить при помощи толковых словарей (например, при помощи Малого академического словаря на www.feb-web.ru).
О значении приставок см. в "Русской грамматике" (М., 1980): www.rusgram.narod.ru
Корректная пунктуация: Я могу выявлять задачи и страхи клиента, понять, где боль, и сформировать стратегию продажи под потребности. Но стилистически предложение небезупречно.
Эти слова не синонимичны. Их значения (и синонимы) можно узнать в электронных словарях нашего портала.