Запятая не нужна, так как да используется здесь в значении соединительного союза и.
Если важно, каким именно словом ответили родители, нужно оформить прямую речь в кавычках: Родители ответили: «Да!» Если важно только общее содержание ответа родителей (согласие может быть выражено разными средствами), такое оформление не нужно: Родители ответили: да.
Все три варианта возможны.
Возможны варианты:
1) Она сказала: «Да» (Да — нечленимое предложение, которым исчерпывается прямая речь);
2) Она сказала «да» (да — слово, встретившееся в речи);
3) Она сказала: да (передается общее содержание речи; согласие может быть выражено разными средствами).
В этом случае нужно руководствоваться нормативными правовыми актами. Их можно найти, например, в электронной базе "Консультант плюс" (и аналогичных).
Может быть, сырный сэндвич гриль?
