Правильно: молоко из Белоруссии. Белоруссия – неофициальное название, официальное название: Республика Беларусь.
Корректно: попил молока.
Пунктуация корректна.
В подобных номенклатурных наименованиях запятые при определениях не ставятся.
Слово сгущенный в обоих случаях нужно писать с двумя буквами Н. Написание с одной Н - орфографическая ошибка.
Правильно: сгущенное молоко.
Написание слова поджаренный с двумя Н правильно. Правила таковы:
Двойное н пишется во всех прилагательных, образовавшихся из страдательных причастий прошедшего времени (или по их типу), если эти прилагательные имеют приставки (как в нашем случае: под-жаренный) либо оканчиваются на -ованный, -еванный (кроме жеваный и кованый).
Но с одним н следует писать прилагательные, образовавшиеся из страдательных причастий прошедшего времени (в том числе и сложные), если эти прилагательные не имеют приставки и не образованы от глаголов на -овать, -евать, например: рваная одежда, копченая колбаса, кипяченое молоко, вяленая рыба, жареный лук.
Возможны оба варианта.
Правильно: выпить (все) молоко и выпить (немного, много, мало...) молока.
Правильно: сгущенное молоко.
