Правильно: 21,1 километра. Существительным управляет дробная часть: одна десятая километра. В живой речи лучше: 21 километр 100 метров.

Верно: в эксперименте принял участие 41 человек.

Грамматически верен первый вариант, но он допускает разночтения: неясно, к чему относится числительное 81. Поэтому рекомендуем перестроить предложение, например: Уволены судьи и адвокаты – всего 81 человек.

Верно: Воспитательную деятельность ведет 21 квалифицированный педагог.

Корректны оба варианта.

Правильно: дается 12 астрономических часов. В подобных сочетаниях главное слово — числительное, оно требует, чтобы зависимое существительное стояло в форме родительного падежа множественного числа: двенадцать (чего?) часов.

Форма единственного числа родительного падежа часа требуется, если главное слово — это числительное два, три или четыре: дается два астрономических часа.

Названия островов и полуостровов, как правило, не согласуются с родовыми наименованиями: коснулась острова Куба; открыл острова Куба и Гаити.

Правильно: ознакомление под подпись.

Слова подпись и роспись — паронимы, поэтому их смешение в речи встречается достаточно часто. Например, ошибочны выражения: Поставьте свою роспись; Это ваша роспись на справке? Поскольку значение существительного роспись — 'живопись на стенах, потолках, предметах быта и т. п.' или 'действие по глаголу расписать' (в значении 'записать в разные места': расписать примеры на карточки). Эти значения закреплены в толковых словарях русского языка. Здесь же разъясняются и значения слова подпись: 1. Действие по глаголу подписать (в значениии 'подтвердить, заверить, поставить подпись'). 2. Надпись под чем-нибудь (подпись под картиной). 3. Собственноручно написанная фамилия (поставить свою подпись).

Пунктуация корректна. Обратите внимание: слово год при цифровой записи даты употреблено не в соответствующей контексту грамматической форме. Слово год можно вообще убрать.

В указанных случаях необходимы тире и пробелы.