В настоящее время эти варианты конкурируют, что находит отражение и в словарях. Например, «Большой толковый словарь русского языка» под ред. С. А. Кузнецова фиксирует: Убедительная мотивация на победу. Мотивация к занятиям спортом.
Запятая стоит верно.
Корректны оба варианта.
Это означает: внутренне готов, психологически подготовлен.
Запятая ставится факультативно по условиям контекста.