При прямом порядке слов (сказуемое следует за однородными подлежащими) обычно употребляется форма множественного числа сказуемого, при обратном порядке (сказуемое предшествует подлежащим, как в данном случае) – форма единственного числа. Впрочем, как отмечается в параграфе 190 «Справочника по правописанию, произношению, литературному редактированию» Д. Э. Розенталя, Е. В. Джанджаковой, Н. П. Кабановой, эти положения «не носят категорического характера», поэтому множественное число сказуемого также не ошибка.

Корректно: На конверте имеется рукописный текст «На нужды класса» и неразборчивая подпись. 

О картинах, написанных рукой (а не напечатанных), так нельзя говорить. Рукописный – от рукопись, а у этого существительного два значения: 1) текст, написанный рукой; 2) памятник древней письменности.