Правильно: крупинки пыли.
Что именно не получается? С какими членами предложения возникли трудности?
Запятая не ставится, здесь причастный оборот входит в состав сказуемого (видел лежащей). Причастие не согласовано в падеже с существительным (истину какую?) и соотносится напрямую с глаголом-сказуемым.