В современном русском языке правильно только дорасти. Написание дорости (встречавшееся раньше) нормативным уже не является.
Что Вы называете семантическими отношениями морфем?
Верно: Мы еще не доросли.
Корень рас-/рос- относится к корням с чередующимися гласными, об этом подробно написано в "Учебнике ГРАМОТЫ".
В этих словах представлен корень с чередованием чет(чес)/чит. В словах с таким корнем пишется буква и при наличии суффикса -а-, в остальных случаях пишется е.
Запятая нужна.
См. в «Справочнике по фразеологии».
Допустимо: сказать последнее прости и сказать последнее «прости».