В русском литературном языке видовая пара несовершенного вида к глаголу залезть — залезать.
Верно: залезать. Вариант залазить просторечный.
Залезать – стилистически нейтральный вариант, залазить – просторечный.
Предпочтительно: помаши ручкой. Форма помахай сейчас допускается некоторыми словарями, но лучше все же так не говорить.
Правильно: залезай на кровать. Глагол залазить (и форма повелительного наклонения залазь) – просторечие.
Залазить -- начать лазить (это слово не может быть синонимично слову залезать).
Лазит -- корректная форма от лазить.