Верно раздельное написание: жизненно важный.
Слова милостивый и юродивый – это исключения. Правило же таково: суффикс -ив- имеет на себе ударение (красивый, правдивый), в безударном положении пишется суффикс -ев- (сиреневый).
В обоих случаях указанные запятые не нужны.