При таком понимании фразы кажется практически абсурдной ситуация, в которой необходимо "при повороте налево или развороте" уступить дорогу транспортным средствам, движущимся в попутном направлении направо". Смысл правила именно в том, чтобы уступить дорогу тем, кто движется со встречного направления (прямо или направо).
Глагол заворачивать многозначный, среди его значений: 'делать поворот, изменять свое направление; двигаясь, направляться в сторону'. Поэтому сочетания заворачивай налево, заворачивай направо корректны.
Формально запятая нужна (при обращении), но в разговорных конструкциях, подобных этим, знак препинания может и отсутствовать.