В форме прошедшего времени глагола слышать сохраняется та же гласная, что и в основе инфинитива (слыша-...).
И всё же запятую надо поставить. Лишней она здесь точно не будет.
Все названные Вами примеры возможны.
Это деепричастия, запятые поставлены верно: они выделяют деепричастные обороты.