Правильно с прописной буквы.
Лучше, конечно, добавить родовое слово ракета: сменит легендарную ракету "Сатана", которую так боялись...
Если это невозможно, следует использовать форму мужского рода: сменит легендарного "Сатану", которого так боялись...